Si quieren hacer la selección de forma dinámica pueden usar la sentencia SELECT... de esta manera:

INSERT INTO invoice_items
VALUES (DEFAULT '', (SELECT id FROM products WHERE product_name = 'nombre del producto a elegir'), 14.11, 2);

Si quieren hacer la selección de forma dinámica pueden usar la sentencia SELECT... de esta manera:

INSERT INTO invoice_items
VALUES (DEFAULT '', (SELECT id FROM products WHERE product_name = 'nombre del producto a elegir'), 14.11, 2);

Si quieren hacer la selección de forma dinámica pueden usar la sentencia SELECT... de esta manera:

INSERT INTO invoice_items
VALUES (DEFAULT '', (SELECT id FROM products WHERE product_name = 'nombre del producto a elegir'), 14.11, 2);