Los métodos .querySelector() y .querySelectorAll() seleccionan elementos del DOM basados en su selector CSS por lo que se requiere recorrer el DOM, mientras que un elemento con Id tiene una referencia única en el DOM y es por ende mucho más rápido.
Más información: https://www.measurethat.net/Benchmarks/Show/2488/0/getelementbyid-vs-queryselector
